中山固定式液壓機械臂

氣動式　其驅動系統通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特點是氣源方便，動作迅速、結構簡單、造價較低、維修方便。但難以進行速度控制，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。

在機械手液壓系統中任何油缸工作時，都有一定的輸出力（或力矩）、運動速度和方向。凡控制油缸輸出力大小、運動速度和運動方向的元件稱為閥，其分類如下：
1、壓力閥
實現機械手所需輸出力（或力矩），它包括溢流閥、減壓閥、案例閥、順序閥和壓力繼電器。
2、流量閥
控制流量大小，實現機械手執行機構所需的運動速度。如節流閥、調速閥。
3、方向閥
有減壓閥與節流閥串聯，節流閥進出口壓力差趨于穩定，使流量不受外界負荷變化的影響。常用有二位三通及三位四通電磁換向閥。

合理選擇機械手的坐标形式。直角坐标式機械手的位置精度較高，其結構和運動都比較簡單、誤差也小。而回轉運動産生的誤差是放大時的尺寸誤差，當轉角位置一定時，手臂伸出越長，其誤差越大；關節式機械手因其結構複雜，手端的定位由各部關節相互轉角來确定，其誤差是積累誤差，因而精度較差，其位置精度也更難。